基于超声波的双触点柔性触觉传感系统

本发明提供了一种基于超声波的双触点柔性触觉传感系统，包括：柔性硅胶管，其内部为密封腔体，两端分别固定有压电陶瓷；甘油，填充于所述硅胶管的腔体内，作为超声波传导介质；盖子，封装于所述硅胶管的两端以形成密封结构；信号处理模块，包括数据采集模块、预处理模块和信号解耦模块；其中，柔性硅胶管一侧的压电陶瓷作为激励端，在控制信号驱动下产生高频超声波，高频超声波通过甘油传导至另一侧作为接收端的压电陶瓷并转换为电信号；所述信号处理模块基于电信号的幅值、传播时间及相位变化，解耦得到双触点的按压力度与位置信息。