基于多机协同下的机器人自学习智能焊接系统及方法

本发明公开了一种基于多机协同下的机器人自学习智能焊接系统及方法，其中系统部分基于多机器人协同架构，集成了视觉大线扫相机、焊缝寻位跟踪装置与智能控制柜三大核心硬件模块。视觉大线扫相机通过大范围扫描实现工件粗定位与初始环境建模，而末端焊缝寻位跟踪装置采用高精度视觉传感器实时修正焊接路径偏差，二者协同完成焊缝特征提取。智能控制柜内置多模块协同工作,其中自学习模块集成强化学习算法，支持动态路径优化与避碰决策。方法部分以强化学习为核心，分为环境构建、动态优化与任务执行三阶段。本发明通过动态任务分区、工作量均衡算法及多目标奖励机制，有效提升多机器人协同焊接的效率与安全性，适用于复杂工况下的智能焊接生产。