通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法

本发明涉及一种通讯受限条件下基于无源定位的USV编队队形保持方法，属于无人水面艇编队领域。所述方法，包括：基于三点三角测量法建立无源条件下的圆形USV编队定位模型，并采用改进的最小二乘滤波算法，同时引入分布式状态估计机制，使USV实现自身定位；结合领导‑跟随者模型与虚拟结构法，基于无源条件下建立虚拟‑领导‑跟随者圆形编队模型，在USV编队运动时设置整体编队虚拟领航结构，引导编队运动；将分布式状态估计机制融入分布式模型预测控制策略，使每个USV追随虚拟领航结构中对应自身的USV的轨迹，并对每个时间步的自身轨迹进行实时滚动优化控制。本发明能够增强通信受限场景下编队控制的鲁棒性。