摘要
本发明公开了一种基于模体结构先验的超声探头标定方法及系统，方法包含以下步骤：采用携带电磁传感器的超声探头扫描标定模体结构，得到多帧超声图像数据及其对应的传感器位姿数据；基于模体结构先验提取图像特征点，并利用相似三角形原理构建图像点与模体点之间的空间对应关系；剔除异常点，并构建优化模型，求解图像坐标系到传感器坐标系的齐次变换矩阵，即标定矩阵；系统包含超声探头、标定模体结构、磁场发生器、数据处理模块，超声探头上安装有电磁传感器；磁场发生器用于提供磁场环境；该自动标定方法具有更高的自动化程度，特征点提取过程中无需人工干预，基于N线模体结构的几何先验实现了高效稳定的点提取，显著减少操作时间和人为误差。
