基于帝国竞争与信息素融合的无人机群抗干扰定位方法

本发明公开了一种基于帝国竞争与信息素融合的无人机群抗干扰定位方法，将无人机群组划分为若干簇，并根据簇中的成员无人机以及簇的桥接节点，建立无人机通信网络；进而采用基于蚁群信息素机制的无人机群协同定位算法，获取位置信息受限无人机的最终位置估计，实现对无人机群的抗干扰定位。本发明能够减少通信数据量，避免集中式架构对全局通信链路的依赖，且仅需无人机交互信号，适配通信范围受限的城市建筑群等场景；借助蚁群信息素机制动态融合不同簇的定位结果，抑制单一簇内噪声或非视距传播导致的误差累积，结合路径损耗模型识别非视距条件下的无人机并调整数据权重，有效提升复杂城市环境(多径效应、电磁干扰)中的定位准确性。