激光点云地图更新方法、系统、产品、介质及计算机设备

本发明属于移动机器人定位和建图技术领域。提出了一种激光点云地图更新方法、系统、产品、介质及计算机设备，利用惯性测量单元预测值对激光雷达点云进行畸变去除；对畸变去除后的点云中的反射强度进行强度矫正，根据矫正后的反射强度得到强度图像，根据所述强度图像得到强度观测结果，根据强度观测结果进行机器人位姿的更新；搜索畸变去除后的点云中的点在地图中的对应平面，得到全部点面匹配对，对得到的点面匹配对进行退化检测以得到几何观测结果，根据几何观测结果，在机器人位姿更新结果的基础上进行激光点云地图的更新，得到更新后的激光点云地图。本发明能有效提高机器人位姿控制的稳定性和精度。