摘要
本发明涉及食用菌种植技术领域，尤其涉及长根菇层架栽培覆土装置及其路径规划方法；技术问题：现有的覆土装置依赖二维路径规划，无法适应菌床表面的凹凸起伏，导致覆土厚度差异较大，覆土厚度不均匀；技术方案：长根菇层架栽培覆土装置及其路径规划方法，包括有机架、横向滑轨、第一电机、第一螺纹杆、纵向滑轨、第二电机、第二螺纹杆、纵向移动平台、控制单元、扫描组件、覆土组件和调节组件；本发明通过线阵激光雷达扫描层架空间，结合动态滤波算法消除菌袋振动噪声，基于曲率分析的表面特征识别，定位凹陷与凸起区域，从而通过三维建模精确识别表面起伏，使覆土厚度标准差降低，提升覆土均匀性，通过路径规划减少冗余移动，提升覆土覆盖率。
