摘要
本发明公开了一种小麦冠层几何参数提取方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：构建多模态传感器集成的采集系统；对采集系统采用基于ESO‑LQR的俯仰轴抗扰控制策略；利用采集系统采集小麦的点云数据和图像数据，利用所述图像数据进行基于颜色指数的二维性状提取，利用所述点云数据和所述图像数据进行三维冠层结构分布性状提取。其中，基于ESO‑LQR的俯仰轴抗扰控制策略包括：建立俯仰轴动力学模型并进行扰动分析；将集总扰动扩张为系统状态，设计三阶扩张状态观测器ESO，生成扰动估计值；构建用于最优控制器LQR的状态向量，设计代价函数，并通过Riccati方程求解最优反馈矩阵，生成控制量；将扰动估计值补偿到控制量中，生成最终控制输入。
