摘要
本发明公开一种海洋无人装备的动态路径规划方法，属于路径规划技术领域。该方法包括以下步骤：首先，训练生成对抗神经网络(GAN)，使其根据环境信息生成适用的参数[α,β,γ]；其次，动态窗口法(DWA)根据环境信息和自身的运动学特性，生成所有可行的速度选择并计算出相应速度下的运动轨迹；最后，根据GAN生成的评价函数参数以及运动轨迹，通过评价函数计算，选择评价函数值最高的轨迹作为最优轨迹，如此循环该过程直至到达目的地。本发明采用生成对抗神经网络，通过训练学习，使之能够实时动态的根据所在环境，推算出对应的最优的动态窗口法中的权重因子的大小，从而提高了动态窗口的适应性，能够在任意环境下完成最优路径规划任务。
