CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法

本发明公开了一种CT透视实时介入微创机器人执行端机构及其应用方法，涉及手术机器人技术领域，具体包括：关节臂模组，设为多级传动关节臂，多级传动关节臂对应其首端位置分别设有俯仰驱动组件和进退针驱动组件；穿刺驱动模组，传动设于多级传动关节臂的末端动能输出端部，且穿刺驱动模组经多级传动关节臂与俯仰驱动组件之间传动相连设置，穿刺驱动模组的穿刺端部与进退针驱动组件传动相连设置，以调控整体重心远离关节臂模组的末端位置。解决了现有技术中的医疗手术机器人存在操控复杂，成本高以及难以达到预期精准度要求，存在误碰损患者的风险，整体安全性不高的技术问题。