摘要
本发明提出了一种混合现实工业仿真实训系统，由空间融合感知单元、多物理场仿真单元、协同训练管理单元、自适应教学引擎组成；所述空间融合感知单元由实时环境建模与定位子系统、物理交互检测算法构成，其中：实时环境建模与定位子系统通过视觉传感器阵列与射频扫描装置，动态构建真实工业场景的三维空间坐标系，并在透视式显示界面中生成虚拟设备模型的位姿矩阵；所述物理交互检测算法基于碰撞体积的动态解算，实现虚实对象间的接触力反馈，当操作者通过手持控制器触发虚拟开关时，同步驱动真实设备控制信号；多物理场仿真单元包括物理引擎核心模块和故障注入接口。
