一种基于侧向加速度预测的车辆入弯控制方法

一种基于侧向加速度预测的车辆入弯控制方法，解决极限工况下自动驾驶车辆的入弯稳定性失效问题。本发明涉及自动驾驶领域。本发明包括参考路径模块、侧向加速度预测模块、期望制动力矩设计模块、模型预测控制模块和车辆模块。其中，参考路径模块将期望路径输入模型预测控制模块；侧向加速度预测模块基于车辆状态信息预测侧向加速度；期望制动力矩设计模块基于侧向加速度生成期望制动力矩；模型预测控制模块结合期望路径、车辆状态信息与期望制动力矩，优化求解控制信息并发送给车辆模块，实现路径跟踪控制，同时将车辆状态信息反馈至模型预测控制模块及侧向加速度预测模块，提升车辆在极限工况下的路径跟踪性能。