一种异构多机器人自主协同探索控制方法及系统

本发明公开了一种异构多机器人自主协同探索控制方法及系统，该方法首先初始化机器人，获取点云数据和深度图像并预处理，进行场景建图与各个机器人定位。其次根据预处理的点云数据和深度图像，选取全局目标点和局部目标点，根据特征匹配算法将局部目标点进行类型匹配，得出在全局探索路径约束下机器人的局部探索路径。然后根据通信情况，异构多机器人间交互导向的路径规划。最后根据异构多机器人分配的局部目标点和预处理后的点云数据，采用深度强化学习模型选取到局部目标点的最优路径，并输出控制指令，完成对异构多机器人的控制操作，直到所有环境信息都被探索。本发明实现对大型未知复杂环境高效精准的探索。