一种基于重要节点预采样的路径规划方法及装置

本发明涉及路径规划领域，具体涉及一种基于重要节点预采样的路径规划方法及装置。本申请通过对地图进行预采样锁定重要节点，并预先构建重要节点间的多源最短路径树。当接收到路径规划任务时，基于最短路径树生成初始路径，打破了传统RRT算法在超大地图中盲目撒点采样的局限，降低了因搜索空间大、障碍物复杂所引发的大量冗余节点生成需求，从而缩短了路径搜索时间，提升了规划效率。以初始路径为基础构建RRT*节点树，并借助节点扩展对路径进行深度优化，能确保最终规划出的路径不仅长度更短，而且更平滑流畅，提升了路径质量。最终有效攻克了传统RRT算法在大型工厂等复杂场景下路径规划的技术瓶颈，为运输需求提供了有力的解决方案。