基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质

本发明公开了一种基于侧扫声呐与惯性传感器融合的无人艇定位方法、系统及介质，方法包括：从侧扫声呐图像提取ORB特征点；对侧扫声呐图像执行并行目标检测算法，获得当前帧的语义信息；结合特征点深度和目标检测的语义信息，筛选背景点和目标点；基于IMU预积分法进行位姿解算；根据IMU解算结果和特征点信息，求解无人艇位姿初始值，并对目标的动静情况进行判别；通过基于侧扫声呐与惯性传感器融合信息对无人艇位姿进行紧耦合优化，获得更加精确的位姿。本发明对侧扫声呐图像和惯性传感器的测量信息进行融合计算，并且引入了目标检测的语义信息，使得无人艇在复杂动态海洋环境中的仍能实现高精度、高鲁棒性的实时定位。