摘要
本发明公开了一种考虑路面附着条件的变权重弯道稳定跟车控制方法，利用扩展卡尔曼滤波器，结合四轮独立驱动车辆的动力学方程、Dugoff轮胎模型和随机游走模型，根据车辆传感器测得的横摆角速度和侧向加速度估计轮胎‑路面附着系数；根据估计得到的轮胎‑路面附着系数，构建改进的自适应巡航控制ACC安全距离模型；基于步骤S2构建的改进的ACC安全距离模型，构建含直接横摆力矩控制介入的ACC系统，并采用模型预测控制方法对所述ACC系统进行优化；预测前车加速度，并根据前车加速度的变化建立加权矩阵，以调节低路面附着条件下直接横摆力矩控制的介入程度和纵向跟车性能，实现不同路面附着条件下的弯道稳定跟车控制。
