一种四轮转向机器人控制方法、装置、存储介质及程序产品

本发明提供一种四轮转向机器人控制方法、装置、存储介质及程序产品，通过引入曲率动态系数和路径曲率指数衡量四轮转向机器人当前位置在目标轨迹上的曲率特征，通过模糊控制算法动态调节对未来状态预测的预测时域并确定控制时域，以适应当前曲率特征。通过对四轮转向机器人的车辆控制模型进行离散化，在约束条件下建立控制增量与四轮转向机器人运动状态的映射关系，基于二次规划求解器在所述控制时域内求解最优控制序列，执行首步控制增量对应的指令，并通过反馈校正机制更新所述四轮转向机器人运动状态实现连续控制。本发明能够降低计算负荷，优化计算效率，提升系统实时响应能力以及四轮转向机器人在复杂工况下的稳定性。