摘要
本申请公开了一种复合机器人的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及复合机器人技术领域。该方法包括：获取复合机器人的机械臂的运动状态信息、机械臂夹持的工件在第一坐标系下的工件点云数据和目标点云数据，第一坐标系为深度相机的坐标系；根据工件点云数据和目标点云数据，确定工件在真实环境下的位姿误差信息；以及，根据机械臂的运动状态信息，确定机械臂在第二坐标系下的机械臂位姿信息，第二坐标系为移动底盘的坐标系；根据机械臂的运动状态信息、机械臂位姿信息和工件的位姿误差信息，调用训练好的神经网络模型，确定机械臂的位姿调整参数，并控制机械臂执行位姿调整参数。该方法可以提高工件的装配效率。
