基于绳索驱动的仿人机器人腿部结构及脚掌组件

本发明涉及基于绳索驱动的仿人机器人腿部结构及脚掌组件，其包括髋组件、大腿组件、小腿组件、脚掌组件，髋组件和大腿组件的连接处为髋关节，大腿组件和小腿组件的连接处为膝关节，小腿组件和脚掌组件的连接处为踝关节，其第一驱动源设置于髋关节的上侧，用于驱动髋滚转运动，第二驱动源和第三驱动源分别设置于髋关节的左侧和右侧，用于驱动髋俯仰运动和髋偏航运动，第四驱动源和第五驱动源分别设置于大腿组件上方的左侧和右侧，第四驱动源用于驱动膝关节运动，第五驱动源用于驱动踝俯仰运动，第六驱动源设置于小腿组件和脚掌组件的连接处，用于驱动踝滚转运动。本发明可提高的机器人整体的动态性能。