摘要
本申请公开了一种多轴运动机构的误差补偿方法及其相关装置，方法包括：将多轴运动机构的末端理论位姿分别输入到几何误差模型和神经网络中，得到几何误差值和误差拟合值；根据几何误差值和误差拟合值计算偏置因子；将几何误差值和偏置因子代入到广义线性偏置误差模型中进行计算，得到实际误差值；基于理论运动学模型获取多轴运动机构的末端执行器位置，在末端执行器位置上叠加实际误差值，得到新的末端执行器位置；将新的末端执行器位置输入到理论逆运动学模型中进行计算，得到非几何误差补偿后的电机运动位移，基于电机运动位移对多轴运动机构进行误差补偿。本申请提高了误差补偿精度，有助于提高多轴运动机构的末端定位精度。
