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什么拧螺丝、叠衣服、左勾拳右勾拳，都太常规操作了！
大家伙不知道的是——
现在的机器人，已经能搬动几十公斤重的冰箱了：
一个大深蹲，把一整台迷你冰箱狠狠抱起。
然后立刻扭着身子搬过来，放在工程师旁边，一套动作真·手拿把掐。
（u1s1，这机器人的手，是真不怕夹啊…)
不卖关子。
视频中这个手不怕夹能大搬特搬冰箱的机器人，正是波士顿动力最新一代人形机器人——Atlas。
看到这场面，我是绷不住了。
网友们也绷不住了，下面这位老哥直接说出来了我的心声：
我真的需要一个机器人，帮我摆脱那些伤髋又伤腰的重物（狠狠共鸣ing）！！
还有网友把注意力转到了其他奇奇怪怪的地方。
先夸一嘴机器人厉害，结果重点放到了在哪儿买一个无线冰箱上：
人类负责躺平，机器人负责跑腿搬东西。
突然感觉，躺在床上等一切自动送到嘴边、手边这事儿，好像也没那么科幻了？？
机器人整活儿大家都看到过，但整来整去也无非就是——
下下工厂、耍耍杂技、田径赛跑、酒店送送外卖这些，总的来说还是清一色的细巧活儿。
真不是厂商们不想搞点新鲜的…
主要还是目前机器人装的身体和大脑，不太支持小机器人们做重活儿。（doge）
大家都知道，机器人确实能看到物理世界。
但扎心的是，仅靠摄像头反馈，小机器人们是无法精准感知重量和接触力的…..
不仅如此，目前大多小机器人干活儿时还只用手指尖操作，全身协调能力有点不太在行。
也正因为这样，过去那些偏看图学动作的训练方法，一碰到这种需要真实力量和复杂接触的任务，就很容易卡壳。
好巧不巧。
Atlas这个小机器人，打出生起的定位就是「为干重活儿」而生的。
说的更直白一点就是，Atlas这套行云流水地搬运动作，更像是在模拟咱们人类搬重物时的身体反应。
大家生活中应该都有类似经历。
我们搬一个特别沉的箱子时，其实很少只靠手指的力量硬拎。
反倒是会下意识地会用前臂、肱二头肌、腰腹和腿一起狠狠发力！！
再加上碰到东西太沉时，我们还会不自觉先屈膝，把重物从地上顶到大腿前侧，再借助「身体支撑」完成搬运。
Atlas搬冰箱的动作逻辑，其实也有点接近这个过程——
它真正执行任务时，并不是提前写死一套伸手—抓取—抬起—放下的固定流程，而是在和冰箱接触、受力、移动的过程中不断调整。
它会先判断这东西大概有多沉、重心在哪儿、身体该怎么贴过去，再顺着冰箱的形状调整姿态。
进而让自己的躯干、手臂和腿一起参与发力。
于是我们会看到，当Atlas抱起冰箱前有一个明显的下蹲和贴近动作，be like：
此外很有意思的是，拍这段视频前，工程师还故意给冰箱加了点难度——
往里面塞了一堆实验室杂物。
这就意味着，冰箱不只是重，里面的重量还不均匀，搬的过程中，杂物可能来回滑，重心也会跟着变。
不仅如此，Atlas训练时面对的是50-70磅负载，大概23-32公斤。
但实战里，它搬起来的是一台装满东西、总重超过100磅的冰箱，也就是45公斤以上。
等于训练时让它练三十公斤，真上场直接加码到九十多斤，多出来那一大截重量，人家硬是稳稳接住了…..
（Atlas：多说无益，用一段舞蹈表达一下俺的进阶能耐吧～）
见识到这身本事的网友们，已经等不及了。
下面这位老哥，已经迫不及待让机器人给自己从冰箱里拿饮料了。
啊，说错了，应该是拿冰箱：
刚才说的都是Atlas在动作上的小伎俩。
但大家也知道，Atlas也不是一上来就被丢到冰箱面前，自己硬悟的。
事实上技术团队教它搬冰箱，背后靠的是一套参考轨迹、奖励函数、仿真训练、真机测试、迭代的强化学习训练路线。
第一步，就是先给它看一个「参考动作」——
也就是让Atlas先知道：大概怎么靠近冰箱，怎么下蹲，怎么把身体贴过去，怎么抱住，再怎么起身转移。
这个参考动作可以来自人工遥控，也可以是一段动画轨迹，Atlas这次搬冰箱，用的就是一段相对简单的动画轨迹。
but！光看一遍示范，肯定不够。
就像人学搬东西，别人演示完了，你照着一抬，可能下一秒就发现：手滑了、腰顶不上、东西歪了。
于是在第二步，工程师给Atlas设计了一套「打分规则」。
比如，冰箱要尽量稳稳待在手里，位置和方向不能乱摆，搬的过程中，机器人和冰箱还会被施加一些推拉干扰，让它学会在意外发生时别偏离任务。
这一步其实有点像教小孩端水，你不能只说把水端过去，还得告诉他，杯子别歪，水别洒。
奖励函数的作用也在这儿，它会告诉Atlas，什么动作更接近搬得稳，什么动作一看就要翻车！！
接下来，才是整个训练量最最最最关键的地方——「仿真」。
事实上Atlas不可能天天在实验室里摔冰箱、砸地板、撞工程师，所以大部分练习先放在虚拟世界里完成。
工程师会让它在GPU上并行跑大量仿真。
反复面对各种形形色色的冰箱：有的位置更偏，有的重量更大，有的地面更滑，有的抓握状态更别扭。
所以说，Atlas在虚拟世界里还是提前吃了很多亏的……
这些变化的目的，就是不让它只会应付一个标准答案。
以后真遇到重量、位置、摩擦都不一样的物体，它也得能自己调姿态、找平衡、重新分配力量。
仿真里练得差不多，那就该到现实世界真刀真枪地练一练了。
波士顿动力很喜欢一句工程哲学叫——build it, break it, fix it，也就是造出来，搞坏它，再修好它。（doge）
所以真机测试阶段，翻车反而很重要。
刚开始肯定有问题，手指打滑了、冰箱抱起来歪了一下、走两步崴脚了，这些都正常。
每一个翻车现场，都被工程师老老实实记下来。
然后嘛——
翻车，回炉；再翻车，再回炉，再翻车，再回炉……
一轮轮下来，Atlas才慢慢从照着动作做，练到遇到变化也能自己调整。
这下，也是多少有点机器人版「肌肉记忆」内意思了。
最后的最后。
我瞎说的啊。
有没有可能——
我们这代人，是人类历史上最后一批需要自己搬重物的人类了？
（思路打开，等机器人能帮我搬家的那一天，我就立刻把手机里的XX生活软件卸掉！）
参考链接：
[1]https://bostondynamics.com/blog/training-a-humanoid-robot-for-hard-work/
[2]https://x.com/BostonDynamics/status/2056346206318522731
文章来自于"量子位"，作者 "梦瑶"。
