李飞飞团队提出ReKep，让机器人具备空间智能，还能整合GPT-4o
李飞飞团队提出ReKep，让机器人具备空间智能，还能整合GPT-4o视觉与机器人学习的深度融合。
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6640 点击 2024-09-03 14:50
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视觉与机器人学习的深度融合。
从几周前 Sam Altman 在 X 上发布草莓照片开始，整个行业都在期待 OpenAI 发布新模型。根据 The information 的报道，Strawberry 就是之前的 Q-star，其合成数据的方法会大幅提升 LLM 的智能推理能力，尤其体现在数学解题、解字谜、代码生成等复杂推理任务。这个方法也会用在 GPT 系列的提升上，帮助 OpenAI 新一代 Orion。
人工神经网络、深度学习方法和反向传播算法构成了现代机器学习和人工智能的基础。但现有方法往往是一个阶段更新网络权重，另一个阶段在使用或评估网络时权重保持不变。这与许多需要持续学习的应用程序形成鲜明对比。
AGI 正在迎来新范式，RL 是 LLM 的秘密武器。
「相比于强化学习（RL），我确实更喜欢模型预测控制（MPC）。至少从 2016 年起，我就一直在强调这一点。强化学习在学习任何新任务时都需要进行极其大量的尝试。相比之下，模型预测控制是零样本的：如果你有一个良好的世界模型和一个良好的任务目标，模型预测控制就可以在不需要任何特定任务学习的情况下解决新任务。这就是规划的魔力。这并不意味着强化学习是无用的，但它的使用应该是最后的手段。」
SFT、RLHF 和 DPO 都是先估计 LLMs 本身的偏好，再与人类的偏好进行对齐
RLHF到底是不是强化学习？最近，AI大佬圈因为这个讨论炸锅了。和LeCun同为质疑派的Karpathy表示：比起那种让AlphaGo在围棋中击败人类的强化学习，RLHF还差得远呢。
RLHF 与 RL 到底能不能归属为一类，看来大家还是有不一样的看法。
为了对齐 LLM，各路研究者妙招连连。
大模型展现出了卓越的指令跟从和任务泛化的能力，这种独特的能力源自 LLMs 在训练中使用了指令跟随数据以及人类反馈强化学习（RLHF）。