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7 月的上海，世博展览馆 H3 馆的过道比往年拥挤许多。 入口处停着宇树的载人变形机甲 GD01，观众排队坐进驾驶舱拍照。往里走，300 多台机器人真机散在 200 多家具身智能企业的展台之间，具身智

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以 LeWorldModel（LeWM）为例，它在规划时有一个重要瓶颈：每评估一条候选动作序列，模型都要一步步自回归 rollout。也就是说，LeWM 先预测下一步 latent，再把预测出的 latent 输入 dynamics model，继续预测下一步：

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LeCun念叨了好几年的JEPA，被160行代码给复刻了。GitHub上有个开发者，用极简单文件形式，用PyTorch把JEPA核心系列全部实现了一遍，从I-JEPA到LeWorldModel，五个变体一个没落，就为了——

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今年4月，具身智能领域发生了一件看起来不大、但意味深长的事。

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近期，围绕「世界模型」这一方向，有两项工作受到较多关注。

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LeCun世界模型最新进展，开源了一套极简训练方案，单GPU就能跑。