一种SMA弹簧欠驱动的球形水果采摘机械手

本发明属于农业采摘机器人领域，具体为一种SMA弹簧欠驱动的球形水果采摘机械手，为了解决现有应用于水果采摘的机械手运行时过于死板，输出的力量参数较为单一，抓取尺寸范围固定，很难实现水果的无伤抓取的问题，本方案多爪夹持包络机构设置在固定底盘的上方，多个滑轨固定在固定底盘的下方，移动底盘设置于固定底盘的下方，且移动底盘与多个滑轨同时滑动连接，SMA弹簧设置于移动底盘、固定底盘之间，多个多连杆驱动机构设置在移动底盘上，多连杆驱动机构的数量与多爪夹持包络机构的夹爪机构数量相同，且每个多连杆驱动机构与多爪夹持包络机构的一组夹爪机构连接并驱动该夹爪机构运动，本方案提高机械手的精度和灵巧性，避免对果实产生损伤。