摘要
本申请涉及一种复杂环境下的菠萝果实检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：响应菠萝果实检测指令，获取待检测菠萝果园图像；基于已训练至收敛状态的菠萝果实检测模型对所述待检测菠萝果园图像进行目标检测以确定待采摘菠萝相对应的候选框，采用非最大值抑制算法对所述候选框进行处理，获得所述待检测菠萝果园图像中所述待采摘菠萝的目标位置；采摘作业机器人根据所述待采摘菠萝的目标位置确定其机械手的采摘动作位置，驱动所述机械手将所述待采摘菠萝采摘至果实收集框中，以完成复杂环境下的菠萝果实检测。本申请避免采摘作业机器人在采摘过程中出现误采摘、漏采摘以及检测精度不高等问题，为智慧农业系统的构建打下了坚实的理论基础。
