一种刚性连杆-柔性连续体混合机械臂的自标定系统及其实现方法

本发明公开了一种刚性连杆‑柔性连续体混合机械臂的自标定系统及其实现方法，混合机械臂末端实时位姿转置矩阵结合机械臂的关节角度数据集{θk}、柔性连续体的弯曲变形角数据集{θl}，得到实时位姿矩阵，并对其进行补偿，进而得到补偿位姿矩阵{Pr}，将{θk}、{θl}、{Pr}结合，得到混合视觉伺服构型空间‑操作空间数据集Xt，Xt标准化后得到X′t，将X′t、手眼转置计算误差ΔMf与重力姿态误差ΔMg作为循环神经网络的输入，训练迭代后，获得手眼转置复合误差预测模型MR，由MR得到关节角度校正数据集{θ′k}、弯曲变形角校正数据集{θ′l}，将所述{θ′k}、{θ′l}以时间戳信息进行对齐，再分别发送给刚性连杆机械臂和多绳驱动柔性连续体进行校正调节。本发明能大幅提升刚性连杆‑柔性连续体混合机械臂的标定精度和速度。