一种基于面元特征的激光雷达位姿估计方法

本发明涉及激光雷达位姿估计技术领域，尤其涉及一种基于面元特征的激光雷达位姿估计方法，本发明将点云输入到特征提取模块，得到多尺度面元特征，数据关联模块采用网格中点云质心、法向量、尺度因子七维向量表征网格金字塔提取得到的面元特征，通过kd‑tree进行最近邻搜索完成面元和面元之间的匹配，状态估计模块将提取的面元特征和IMU测量值以10Hz的频率进行状态估计，最后通过估计的姿态将点云注册到全局框架下，并将新注册的点云和地图中的点云映射合并，更新后的地图用于下一步数据关联，从而注册新一帧的点云，本发明通过将这三个模块连接起来使得移动机器人在地下环境中也能进行鲁棒的位姿估计。