基于视觉传感器与毫米波雷达融合的目标检测与跟踪方法

本发明公开了一种基于视觉传感器与毫米波雷达融合的目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：步骤1，对视觉传感器拍摄的图像中的被检测目标进行实时检测，得到目标先验框；步骤2，对步骤1得到所述目标先验框中的目标特征点进行投影变换，得到被检测目标在雷达坐标系下的坐标；步骤3，对毫米波雷达的检测信号进行滤波处理，去除噪声，得到有效信号；步骤4，利用交互式多模型IMM算法对步骤3得到的有效信号进行连续追踪，进而得到毫米波雷达信号目标在雷达坐标系中的坐标；步骤5，计算每个雷达探测目标和视觉识别目标的匹配代价dij，根据匹配代价计算结果，判断输出融合检测结果。本发明提高了车辆行驶过程中目标识别的稳定性。