摘要
本申请实施例公开了一种基于人形机器人辅助用药的控制方法及相关装置，方法包括：控制人形机器人到达第一目标位置；控制第一机器臂以第一预设姿态托起药品托盘；分析药品的图像特征，根据图像特征控制第二机器臂在药品中抓取目标药品；分析第一路线中第一连续台阶路段的类型；根据第一连续台阶的类型确定第一运动控制策略；根据第一平地路段确定第二运动控制策略；根据第一预设姿态、第一运动控制策略以及第二运动控制策略，控制人形机器人沿第一路线到达第二目标位置。如此，保证人形机器人稳定取药姿态，实现在送药过程中经过上下台阶和平地路段，能应对不同路段的稳定行进，提高辅助用户用药的可靠性和全面性。
