摘要
本发明公开了一种基于改进模糊自抗扰的四旋翼无人机姿态控制方法，步骤包括：建立带多源扰动的四旋翼无人机数学模型；设计位置环控制器；设计非线性函数；设计改进扩张状态观测器；改进ESO收敛条件分析；设计姿态环环控制器。本发明通过在扩张状态观测器中设计改进非线性函数并且加入模糊控制实现参数自整定；在位置环设计串级PID控制，实现了位置跟踪控制；姿态环设计改进模糊自抗扰控制器，实现了姿态控制。本发明改善了观测器的观测性能，进而提高了控制器对多源扰动的抑制能力，使四旋翼无人机的稳态过程具有更高的鲁棒性，提高了四旋翼无人机在多源扰动下的复杂环境中工作时的抗干扰性。
