摘要
本发明涉及农业采摘技术领域，提供一种茄子自动采摘机器人，该机器人设置有采摘执行机构，行走装置，目标检测模块；通过机械臂组件连接驱动电机组件与末端执行器组件，通过第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆和第四臂杆构成的四边形连杆机构与同步带传动相结合，机械臂组件结构紧凑，俯仰动态性能高，辅助以同步带传动使质量分布集中在根部，节省驱动力矩，快速地将茄子自动采摘机器人中末端执行器组件定位至空间中合适的位置。通过行走装置调整作业空间，目标检测模块实现对目标茄子的检测及高精度定位。本发明还公开了一种茄子自动采摘机器人的目标检测方法，智能化高，基于机器视觉引导机器人对茄子果蒂自动剪切，实现无人化采摘作业。
