基于变邻域遗传算法的多机械臂任务分配方法

本发明公开了一种基于变邻域遗传算法的多机械臂任务分配方法，包括以下步骤：使m个机械臂执行n个任务，随机设置n个任务的顺序，得到任务序列，基于遗传算法对任务序列进行编码，进行种群初始化，基于变邻域遗传算法进行迭代，直到迭代次数等于最大迭代次数，终止迭代，并将最优解作为最终最优解输出；进行解码，解码后得到集合Q*，将集合Q*中的m个任务序列分配给对应的机械臂；每个机械臂采用顺时针方向执行任务，并在执行任务期间采用立方体包围盒法完成无碰撞运动路径规划。本发明的多机械臂多任务分配方法使多机械臂在不同工作环境下精准、高效地完成任务，有效解决现有技术对多机械臂任务分配效率低、工作环境复杂多变的问题。