一种基于矿井自主巡检机器人的单目视觉里程计方法

本发明属于矿井自动化巡检技术领域，涉及一种基于矿井自主巡检机器人的单目视觉里程计方法，本发明利用先验动态物体目标检测模型检测剔除动态物体，减少了动态物体在位姿估计过程中产生的影响；利用深度特征提取和匹配网络，在弱纹理和光照变化剧烈的场景下具有更好鲁棒性；利用单目深度估计得到全局稠密点云地图；利用尺度恢复模块使得单目视觉里程计得到准确的尺度信息；本发明能减少传统视觉里程计在矿井巷道场景中的绝对轨迹误差。其能够在墙面纹理较弱、视角变化较大以及光照变化剧烈的矿井巷道环境中准确匹配特征点，在矿井工作人员密集的区域，通过排除动态物体特征点，提高自主巡检机器人定位的准确性与鲁棒性。