一种四轴并联机构及四轴并联机器人

本发明公开了一种四轴并联机构及机器人，四轴并联机构包括静平台、动平台以及均布设置在静平台与动平台之间的四个驱动结构；每个驱动结构为由两个驱动臂构成的运动链，且顶端和底端分别铰接在静平台和动平台上，形成一种并联方式驱动的一种闭环机构，该机构具有三个自由度，运动更加的灵活，且承载能力强，且在结构设计上具有无累积误差、保持较高的精度、动态响应好等特点，使得由该四轴并联机构形成的机器人能够适应自动化生产线中工件的快速、准确抓取和搬运、上下料、分拣等领域。