基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法

本发明公开了基于预测控制的光伏板安装机器人抓取系统的控制方法；分为两个阶段分别为初始化阶段与预测控制阶段，在初始化阶段，先根据机械臂的DH参数进行机械臂建模，通过摄像机获得的特征点信息及深度信息，计算参数矩阵完成程序的初始化；在预测控制阶段，加入时延补偿的MPC算法，求解出最优解，得到预测的关节速度值，再将速度值下发给机械臂控制器，控制机械臂进行运动。本发明解决由于数据采集转换，数据传输、数据计算导致时延，并造成机械臂关节累计误差的问题，从而减小系统各部分带来的时延误差，提升系统的控制精度与稳定性。