多功能漏磁检测机器人检测路径规划方法

本发明公开了多功能漏磁检测机器人检测路径规划方法，属于机器人控制技术领域，其中方法包括：获取目标压力容器的本体结构特征，拟合压力容器结构；根据压力容器结构，挖掘目标压力容器的内部结构变化，设置初始规划路径；基于目标压力容器的工作日志，以同类压力容器的腐蚀减薄指标为关联特征，拟合腐蚀减薄分布模型；在腐蚀减薄分布模型中，标记初始规划路径并进行路径延伸迭代，识别潜在腐蚀风险区域；更新初始规划路径，并下发至漏磁检测机器人进行检测路径导航。本申请解决了现有技术中漏磁检测机器人难以精准覆盖压力容器腐蚀区域，从而导致检测效率低、风险识别不充分的技术问题。