摘要
本发明公开了一种大口径贯穿件焊接机器人分段运动规划方法、系统，该方法包括：建立焊接机器人运动学模型并对其进行运动学分析；建立大口径贯穿件焊缝方程，并求解方程上各离散点的主法向量，获取焊接机器人末端在各离散点上的齐次变换矩阵；获取整个焊缝焊接过程中大口径贯穿件焊接机器人的末端位姿矩阵中各焊接分段大口径贯穿件焊接机器人末端的位姿矩阵；对各焊接分段大口径贯穿件焊接机器人末端的位姿矩阵进行逆解，得到大口径贯穿件焊接机器人的各关节在各离散点所对应的角度与位置，并进行轨迹规划。本发明能够对大口径贯穿件自动化焊接过程中焊接机器人的运动进行精确的规划，能够最大限度地减少焊接后失效问题的发生。
