面向多目标抓取的移动作业机器人连续运动规划方法

本发明提出了一种面向多目标抓取的移动作业机器人连续运动规划方法，属于移动作业机器人在目标检测、抓取以及人机协作交互技术领域。该方法建立移动作业机器人的运动学模型，随后确定有效停靠区域，该区域以各抓取目标点为圆心，以机械臂的操作范围为半径的圆；在该圆上选择若干候选停靠点，计算机器人在各目标区域的候选停靠点间的最短路径，并引入转向角约束，以确定最佳停靠点和访问顺序，实现在多目标场景中的高效连续运动规划。当机器人到达每个目标的有效停靠区域后，通过基于深度相机的目标检测识别目标物体。在完成目标检测后，机器人会根据检测到的目标位置调整机械臂的姿态和位置，使其能够在有效工作区域内顺利完成抓取作业。