一种风力机叶片主动避障方法

本发明提出了一种风力机叶片主动避障方法，包括：在风电机组上安装激光雷达及视觉传感器，其主动避障的步骤为：S1、对风机叶轮前方进行激光雷达的点云采样和图像摄取；S2、对激光雷达的点云采样进行滤波；S3、去除S2中处理后的点云采样数据中的离群点；S4、得到前方异物在三维坐标系中的坐标位置和范围，将此坐标位置发送至视觉传感器的多维旋转机构的控制机构；S5、利用交叉熵函数对锚定框图像进行识别和分类；S6、根据异物的坐标位置和范围，叶轮进行调速控制。通过风力机的主动控制对叶轮进行调速，避免物体撞到叶轮；采集每次主动避障的数据信息，在离线端对数据进行训练，优化风力机的避障动作。