一种能量感知无人机数据采集路径规划方法

本发明公开了一种能量感知无人机数据采集路径规划方法，包括：1）构建系统模型；2）无人机飞行约束限制及优化问题生成；3）构建无人机的奖励函数；4）采用带有优先经验回放机制的深度强化学习DDQN算法训练神经网络，最终神经网络得到一组能最大化累积奖励的参数，从而得到一条使无人机在给定环境中最大化数据收集率和安全着陆率的数据收集路径。这种方法使得无人机能在给定环境中找到一条最大化数据收集率和安全着陆率的数据收集路径。