双支撑输入结构一体集成式RV-C减速器及工业机器人

本实用新型提供了双支撑输入结构一体集成式RV‑C减速器，包括针齿壳、行星架、偏心轴、左摆线轮和右摆线轮、行星齿轮；行星齿轮与小齿轮A相啮合，小齿轮A设置于管套A外周并且两者集成为一体，管套A穿过法兰A，管套A连接有齿轮A，动力通过齿轮A传递给管套A，从而使管套A旋转，进而带动行星齿轮旋转，行星齿轮通过花键与偏心轴相连接，通过偏心轴带动左摆线轮和右摆线轮做偏心运动，从而实现固定针齿壳、行星架的传动，或固定行星架、针齿壳的传动。本实用新型还提供了安装有上述减速器的工业机器人，本实用新型的减速器，解决了现有RV‑C减速器的传动形式单一，且传动方式导致减速器一体机尺寸偏大的问题。