摘要
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种谐波减速器和一体化关节，包括：第一钢轮和第二钢轮外廓呈礼帽形，内部具有阶梯状通孔，钢轮第一部分设置有第一安装孔；钢轮第三部分直径大于钢轮第二部分的外径的部分设置有第二安装孔；第一钢轮的阶梯状通孔的小孔与第二钢轮的阶梯状通孔的小孔内径相同；钢轮第四部分的外径与第二钢轮的阶梯状通孔的大孔内径相适配。本发明通过第一钢轮和第二钢轮的阶梯状通孔设计和不同外径、轴向长度的组合，有助于优化整体结构强度，提高谐波减速器的承载能力和使用寿命；第一钢轮和第二钢轮上的第一安装孔和第二安装孔，以及阶梯状通孔的设计，减小了传统的第一钢轮和第二钢轮的体积和重量。
