一种基于分层地图的路径规划方法及设备

本申请的目的是提供一种基于分层地图的路径规划方法及设备，通过2D激光雷达对机器人所处的目标环境进行扫描，生成目标环境的分层地图；分层地图包括多个层次且每个层次所在的高度区域内的障碍物地图及其中的每个障碍物在分层地图中的垂直分布信息，每个层次代表不同的高度区域；采用VSLAM技术通过摄像头获取机器人在目标环境中的视觉关键帧；基于分层地图和视觉关键帧中的六自由度位姿信息，在分层地图上为所述机器人进行当前任务的避障路径的规划，不仅可以提高机器人对多层次复杂环境的理解和路径规划能力，还能使机器人能够在多层次复杂环境中更加精准地进行定位、路径规划和避障，从而提高环境理解和导航的鲁棒性。