一种类人形双链结构机械臂

本发明公开了一种类人形双链结构机械臂，包括主体、主链和副链，其主体可视为人的腰部和腿部，双支链可视为人的左右臂，通过主体与双链的协同配合可以代替人类完成复杂的工作；该机械臂整体采用4+3+4关节配置，主体加主链为标准串联7轴机械臂构型，主体与副链各个关节的轴线相交于一条直线，保证了7轴工业机器人构型，方便运动过程中算法切换；该机械臂关节之间便于拆卸，可根据不同的作业场景实现单双链的转换，并选择不同的运动规划算法，使运动过程简单、高效。若拆掉副链，则是标准串联7轴机器人构型，若拆掉主链，锁定第8关节，则是标准串联7轴机器人构型，同时锁定第3关节和第8关节，则是标准6轴工业机器人构型，增强机械臂实用性。