摘要
本发明涉及摇杆控制技术领域，公开了一种基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置，其中，该方法包括：对霍尔传感器采集的双轴摇杆位置模拟信号进行放大和滤波处理，得到摇杆位置数字量；构建包含匀速运动模型、匀加速运动模型和Jerk运动模型的交互多模型集，并建立交互多模型集的交互多模型状态空间表达式；进行马尔可夫链分析和模型权值平衡点分析，得到初始模型转换概率矩阵；计算目标模型概率分布；对交互多模型集进行扩展卡尔曼滤波运算，得到机器人关节运动状态量；基于机器人关节运动状态量进行五次多项式插值运算，生成机器人关节运动控制序列。该方法在保证快速响应能力的同时，提升了摇杆控制在稳态工作模式下的精度。
