一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法

本发明提供一种基于可达集的无人机编队应对非合作目标方法，包括：获取目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息、控制信息，检测目标无人机与非合作目标无人机是否存在潜在冲突；当存在潜在冲突，根据目标无人机和非合作目标无人机的飞行状态信息，确定危险集，并构建系统动态数据组；以系统动态数据组和预先定义的成本价值函数，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程；将危险集对应的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略；根据最优控制策略，确定边界可达集；当目标无人机到达边界可达集临界范围，则唤醒安全控制器以调整目标无人机的控制策略。通过实施本方法降低计算，并且避免潜在的碰撞，确保飞行安全。