一种基于APF-Duelling DQN的多架无人机避障方法

本发明公开了一种基于APF‑Duelling DQN的多架无人机避障方法，涉及无人机控制技术领域。本发明采用APF‑Dueling DQN算法解决无人机自主避障决策问题，通过引入APF的概念来提高强化学习中的奖励，将APF中的引力势场和斥力势场的概念合理地纳入到奖励设置中；同时，采用无人机的距离限制，以保证无人机之间不发生碰撞。本发明解决了多障碍物环境下的多无人机避障问题，获得了更流畅的飞行轨迹、更短的飞行距离、更有效的障碍规避以及在复杂环境中的鲁棒性的有益效果。