一种基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法及系统

本申请公开了一种基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法及系统，包括：实时获取激光雷达点云数据信息，根据当前帧的激光雷达点云数据信息构建实时三维栅格地图；实时获取车辆底盘反馈的车辆挡位和前轮转角数据信息，并对车辆推位预测速度、采样时间及推位轨迹点数量进行预设置，根据车辆运动学模型构建车辆推位预测轨迹，并根据车辆三维模型和车辆推位预测轨迹，生成基于预测轨迹点的车辆三维预测位置框；根据车辆三维预测位置框和实时三维栅格地图，判断车辆三维预测位置框中的每个栅格是否被占据；若被占据，计算车辆三维预测位置框与车辆实际位置之间的距离，作为障碍物距离信息输出，根据输出的障碍物距离信息进行相对应的主动安全制动。