摘要
本发明公开了一种整形机器人、系统及其药柱加工方法，其集成移动转运装置用于作为底盘承载各模块；整形工业机器人用于带动机械臂上的刀具进行整形加工；药屑吸出清理装置用于清除加工产生的碎屑；换刀库用于刀具放置和管理，所述换刀库包括快换刀架，所述快换刀架上设有用于检测刀具有无的检测传感器；所述控制系统包括坐标系管理模块、工具路径规划模块、机器人运动学模块、碰撞检测模块、运动仿真模块以及机器人程序生成模块。可实现加工自主定位、自动规划加工路划及切削刀具的自动化切换与管理；有效提高药柱切削加工自动化程度；整形过程中通过温度、接触力检测传感器检测，实现对加工过程的预警保护。
