具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法

本发明公开具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人，包括有基座及动平台；基座及动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链包括有第一一一移动副P111、第八连杆组件、第一支链及第二支链；第八连杆组件通过第一一一移动副P111与动平台连接，第一支链及第二支链均与第八连杆组件及基座连接；第二运动链包括有第二一一移动副P211、第十五连杆组件、第三支链及第四支链；第十五连杆组件通过第二一一移动副P211与动平台连接，第三支链及第四支链均与第十五连杆组件及基座连接。该机器人可以开展复杂任务工作。还公开了具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人的驱动方法。